이 책은 한국방송통신대학교의 일본학과 과목인『전근대한일관계사』강의를 위한 교재로 만들어졌다. 한일 양국의 교류 및 관계의 역사에 대하여 기술된 다양한 서적들이 출판되었지만, 이 교재처럼 선사시대부터 근세에 이르는 기간을 다룬 것은 아마도 최초가 아닌가 생각한다. 이 책은 전근대한일관계사를 통사적 형태로 쓴 최초의 책이라 할 수 있으며, 가능한 한 최근 연구성과까지를 충실하게 반영하려고 노력하였다. 그러다 보니 기존 연구성과를 원문 그대로 발췌하거나 또는 요약한 부분이 많을 수밖에 없었다. 통사적인 개설서라는 책의 성격 때문에 하나하나 각주를 달지 않고 참고문헌으로 대신하였다. 또 본문 속에는 흥미를 유발하고 내용을 쉽게 전달하기 위해 가능한 한 사진·지도·도표·자료 등을 많이 넣어 쉽게 기술하고자 하였다. 전체적인 구성은, 제1부 : 선사시대 및 고대의 한일교류, 제2부 : 고려시대의 한일관계, 제3부 : 조선시대의 한일관계로 이루어져 있다.
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